Assemblage robotisé assisté par métrologie 3D

L’assemblage avec gabarit est un processus coûteux surtout dans le contexte de pièces produites en petite série ou de pièces à large volume. L’avancée des outils de mesure 3D sans contact permet d’obtenir des informations sur la position et l’orientation des pièces en temps quasi réel, dans l’environnement de production. L’utilisation de ces données pour automatiser des tâches d’assemblage précis permet d’accroître la flexibilité des chaînes de production et de réduire les délais. On parle donc d’assemblage assisté par métrologie 3D.  

Les capacités en matière de précision et de répétabilité (de position et d’orientation) de ces types d’assemblages robotisés ne sont pas bien maîtrisées. Il est donc essentiel de les étudier et estimer pour permettre leur déploiement dans l’industrie. Les chaînes d’incertitudes complexes de ces systèmes ne permettent pas leur analyse par les méthodes traditionnelles de propagation d’incertitudes.  

Cette étude présente le développement d’un banc de tests utilisant la technologie iGPS (Indoor Global Positioning System) comme instrument de mesure externe, pour positionner et orienter une pièce manipulée par un robot industriel, sans faire recours à un gabarit. Les résultats expérimentaux présentés permettent de quantifier l’incertitude de positions et d’orientation en précision et répétabilité du procédé robotisé d’assemblage.